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机器人的恒力控制

在说明了机器人柔顺度的概念之后，我们继续来看有关机器人抛光打磨的系统，对于机器人抛光打磨系统而言，其柔顺性就是体现在磨头和工件接触过程中的力控效果。目前市面上，主动和被动两种柔顺方法的应用都有在抛光打磨系统中得以体现。做主动柔顺是趋势，但有技术门槛，---是在于内在的软件算法设计，目前，这方面还是需要依靠国外进口恒力传感装置来支持。在此补充澄清下，所有机器人+的应用都与力度控制有关，运动本身就是一个力的作用结果。但对于要求的抛光打磨而言，这方面更为重要，也更有难度去做好。因为机器人做抛光打磨是一项曲面运动，不像其它是点对点的线性运动，在机器人编程轨迹要求方面有一定的难度。抛光打磨又是会对磨头和工件产生减损的加工过程，意味着加工过程中，原先的相对位置和作用力度都需要得到及时的调整补偿。而抛光打磨又是一项对作用力极其敏感的作业工序，东莞机器人抛光机，力的大小差异、力的方向角度差异、力的作用时长差异，均会带来加工效果的差异。对于精度要求较高的工件而言，抛光打磨要求做---姿、力度、速度等方面的稳定---。而做到这样的稳定恒力，就要求配套方---备如下条件：

a）具有稳定性能的恒力传感装置，以保持打磨工件的一致性，水龙头机器人抛光机，---打磨精度；

b）具有---刚度精度的特定型号机械臂，以适应工具打磨形成的冲击力；

c）满足打磨需要的功效和光洁度的末端执行装置的电主轴功率、转速；

机器人抛光打磨工作站的工作流程

抛光打磨机器人按照对工件的处理方式的不同可分为工具型打磨机器人（磨头在机器人侧）和工件型打磨机器人（工件在机器人侧）两种。但据小编观察，无论是工件型，还是工具型抛光打磨机器人，广东机器人抛光机，其工作流程大致可以分为如下几部分。（小编自己根据理解整理）

a）前置预备工作：定位、规划、编程。抛光打磨依靠的是工件和磨头的摩檫力，所以，在开始抛光打磨前，机器人抛光机，两者接触的位置点、位置姿态都需要找好，并做好固定。这就是定位，有了定位，然后就是要对路径进行规划，---是曲面路径，通过首件的调试反馈，终形成一套批量化加工生产的程序语言。后续机器人运动就是执行这么一个动作过程。

b）加工执行工作：上电，移动磨头（工件）---置，检查信号，根据反馈信息调用程序。然后启动拖轮电机和打磨刀具进行加工。

c）力控反馈工作：在打磨加工过程之中，压力传感器实时对工件和磨头之间的压力进行监测，判断其是否在正常范围之内。若出现超出范围之内，就执行力控补偿动作，以便做及时的动态调整，直至加工结束。